步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，步进电机分类可以分成三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）

永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；

反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；

混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步矩角一般为1.8度而三相步距角一般为1.2度、五相步矩角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。